Ju Jitsu oppstod som et begrep i Edo-perioden i årene 1600-1868, også kalt Tokugawa-perioden. Før denne perioden ble Ju Jitsu trent på flere skoler (ryu) som en av flere kunster, hvor bruk av våpen også var et naturlig innslag. Disse kunstene går under fellesbetegnelsen bujutsu, hvor noen de mest kjente er kenjutsu, iai-jutsu, kyujutsu, bojutsu, jojutsu og kusarigama-jutsu.

Edo-perioden var i motsetning til tidligere tider preget av fred, både internt i Japan og med omverdenen. Dette medførte et nytt syn på kampkunst, hvor estetikk og etikk etterhvert ble mere vektlagt enn effektivitet. Mange av skolene som ble startet i denne perioden konsentrerte seg om å perfeksjonere et mindre utvalg av de forskjellige kunstene, og vi ser en framvekst av rene Ju Jitsu skoler.

Hvis vi oversetter de japanske uttrykkene kan vi si at "Ju" står for myk/føyelig/ettergivende/tilpassende og "Jitsu" betyr kunst eller teknikk.

Det har vært dokumentert 725 forskjellige ju jitsu-systemer eller skoler, hvor noen av de mest kjente er Takenouchi Ryu, Daito Ryu og Yoshin Ryu.